在进行黄瓜视频污污下载定位操作之前，一般都需要先进行原点回归，否则黄瓜视频污污下载电机不能正常工作，会报警提示「原点回归未完成时启动」。

那么，为什么要进行原点回归?怎样进行原点回归的操作呢？

黄瓜视频污污下载运动控制的原点回归

一、原点回归的必要性

1所谓定位，就是要让黄瓜视频污污下载电机走到一个确定的位置。

2这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，黄瓜导航现在在路上，黄瓜导航要往前走 10 米，相当于黄瓜导航的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

3而如果黄瓜导航要去这条街上某处地方的咖啡店，黄瓜导航就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米(基准位置)，这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，黄瓜导航不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

4在定位指令里，就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。

5增量(INC)方式

以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。

6绝对值(ABS)方式

定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。

7所以，当黄瓜导航需要进行绝对式定位时，黄瓜导航就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在黄瓜视频污污下载定位系统里称为原点。

二、两个信号

1在三菱的黄瓜视频污污下载定位系统里，有两个关于原点的关键信号:

2原点回归请求信号(原点复位请求标志)

这个信号 ON 的时候，说明黄瓜视频污污下载系统目前没有原点，需要进行原点回归。

3原点回归完成信号(原点复位完成标志)

当原点回归执行完成时，该信号会 ON。然后如果执行定位或者其他正常方式使得黄瓜视频污污下载电机离开原点位置时，该信号会 OFF，但是此时原点还是存在的。

4判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。

对于增量式系统，每次断电复位、重新上电之后都需要进行原点回归。

5对于绝对式系统，由于黄瓜视频污污下载放大器装有电池(也需要在参数里设置使用绝对位置系统)，可以保持黄瓜视频污污下载电机的位置，所以一般情况下，只需要在刚搭建系统时进行一次原点回归即可。当然如果后续发生原点位置丢失等情况，就要重新进行原点回归了。这里是否需要原点回归也可以通过原点回归请求信号是否为 ON 来判断。

三、常见的原点回归方式

1数据设定型

这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管黄瓜视频污污下载电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。所以，这种方式下的原点回归操作，黄瓜视频污污下载电机是不会动的!

2当黄瓜视频污污下载不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。

3黄瓜视频污污下载参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过黄瓜视频污污下载电机 Z 相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过黄瓜视频污污下载电机Z相』，要么先进行 JOG 使黄瓜视频污污下载电机转动一转以上，再进行原点回归。

4近点 DOG 型

▼什么是近点 DOG?

近点 DOG 实际上是一个黄瓜视频成年污污污污在线观看信号。黄瓜导航需要确定原点位置，那么怎么确定呢?通过 JOG 让黄瓜视频污污下载电机转动，目测它转到黄瓜导航想要的位置，然后执行数据设定型原点回归?这样当然很不准确。

5那么黄瓜导航是不是可以这样，在黄瓜导航想要确定为原点的位置，加一个标记，然后黄瓜视频污污下载电机走到这个标记位置时停止，把黄瓜视频污污下载电机当前位置规定为原点?当然可以!

6所以，近点 DOG 信号就是这样一个标记。